Zoë Warren (Gina Torres) ist die Erste Offizierin der „Serenity“ und die engste Vertraute von Capt. Malcolm Reynolds. Im Vereinigungskrieg diente sie als Corporal unter ihm bei den Unabhängigen und gehörte zu den wenigen, die die Schlacht von Serenity Valley überlebten. Bis heute nennt sie ihn Sir und führt seine Befehle aus, als stünden sie noch im Feld.
Zoë ist ruhig, kühl und eine erfahrene Kämpferin, die nicht viele Worte macht. Sie ist mit dem Piloten Hoban Washburn verheiratet, dessen lockere Art das genaue Gegenteil ihrer Ernsthaftigkeit ist. Mal hält die Ehe zuerst für einen Fehler, weil er Beziehungen an Bord für riskant hält, doch er akzeptiert sie bald.
In Staffel 1 steht Zoë bei jedem Raubzug an Mals Seite und hält ihm den Rücken frei. Ihr Lieblingsgewehr ist eine kurze Flinte mit Hebel. In „The Train Job“ überfällt sie mit ihm einen Zug der „Allianz“, und in „Bushwhacked“ steht sie ruhig vor dem Kommandanten der Allianz, der die Crew verhört.
In „War Stories“ fühlt sich Wash von der Nähe zwischen Zoë und Mal bedroht. Er besteht darauf, an Mals Stelle mit auf einen Auftrag zu gehen, wird mit ihm von Adelai Niska gefangen und gefoltert. Zoë marschiert allein in Niskas Station, kauft ihren Mann frei und lässt keinen Zweifel daran, wen sie gewählt hat.
Zoë hält sich bei Gefühlen zurück, doch ihre Treue zur Crew steht nie in Frage. Sie widerspricht Mal nur unter vier Augen und stellt sich vor anderen immer hinter ihn, selbst wenn sie seine Entscheidung für falsch hält.
Spoiler: Witwe einer Schlacht
In „Heart of Gold“ sprechen Zoë und Wash darüber, ein Kind zu bekommen. Sie hat Angst, ein Kind in diese Welt zu setzen, doch am Ende der Serie scheint das Paar sich einig zu werden. Ihr Mädchenname ist Alleyne, sie trägt aber den Nachnamen Washburne.
Im Kinofilm „Serenity - Flucht in neue Welten“ stirbt Wash kurz nach einer Bruchlandung, als ihn ein Speer der „Reaver“ trifft. Zoë kämpft danach umso verbissener, wird schwer verletzt und überlebt. In den Comics wird später erzählt, dass sie eine Tochter von Wash zur Welt bringt.
Gina Torres spielte die Rolle von Zoë Warren in der Serie Firefly zwischen 2002 und 2003.
Synchronisation Zoë Warren
Der Charakter Zoë Warren wird von Tanja Geke synchronisiert.