Als Kyle McBride verdrehte Rob Estes in Melrose Place (1992) den Frauen den Kopf und wurde letztendlich mit Jane glücklich. Übrigens hatte er in der ersten Staffel bereits eine Gastrolle als Sam Towler inne, bevor er in der fünften Staffel dauerhaft zum Cast stieß. Danach erschien er zunächst in der Hauptrolle des Films „Nostradamus“ (2000), übernahm gleichzeitig eine wiederkehrende Rolle in Providence (2000) und Suddenly Susan (1999-2000).
Danach folgten einige TV-Spielfilme und Gastauftritte wie beispielsweise in Gilmore Girls (2003). Eine der Hauptrollen hatte Estes zwar in The Evidence (2006) und später auch in Women's Murder Club (2007-08) inne, doch die waren nicht von langer Dauer. So erschien er als brutaler Ex-Mann von Natalia Boa Vista (Eva LaRue) in CSI: Miami (2006-07) und dann als Harry Wilson im Reboot 90210 (2009-10), als Annies und Dixons Vater. Anschließend war der Schauspieler in Psych und Necessary Roughness (beide 2012) zu sehen. 2015 übernahm er ein Gastrolle in CSI: Cyber.
Rob Estes heiratete 1992 seine Kollegin Josie Bissett mit der er zwei gemeinsame Kinder hat. Eine Scheidung folgte 2006. Im Jahr 2010 heiratete er noch einmal und hat mit Erin Bolte Sohn Makai.