Sohn einer Lehrerin und eines Beamten, eines von vier Kindern, Gewinner eines Basketballstipendiums, Angestellter eines Wirtschaftsunternehmens in Stamford - das ist Henry Simmons zu Beginn seines Erwachsenenlebens.
Doch dann tritt die Schauspielerei in sein Leben, er beginnt mit verschiedenen Theaterrollen zu experimentieren und weil ihm sein Job ohnehin nicht gefällt, schlägt er einen neuen Weg ein. Nach einer Schauspielausbildung ergattert er erste Gastrollen in Serien, darunter New York Undercover.
Im Jahr 2000 übernimmt er die Hauptrolle des Det. Baldwin Jones in der Serie NYPD Blue. Nach dem Ende der Serie schließt sich die nächste Hauptrolle an, in der Krimiserie „Shark“.
Es folgt eine Reise durch zahlreiche Serien, wie Bones, Stalkers, CSI: Miami und Reckless.
2014 erkundet er seine komödiantische Seite in der Serie Man Up, seit 2014 steht er als Ingenieur Alphonso 'Mack' Mackenzie in der Serie Marvel's Agents of S.H.I.E.L.D. vor der Kamera.
Der Darsteller ist seit 2010 mit seiner Kollegin Sophina Brown verheiratet.