Der Darsteller wurde als Theo in der Serie „The Cosby Show“ bekannt. Zweimal war Malcolm-Jamal Warner zu Gast in der Serie The Fresh Prince of Bel-Air, zunächst 1990 als er sich selbst spielte und erneut im Jahr darauf. Dieses Mal war er als Eric zu sehen, einem perfekten Mann für Hilary, der nach einem kleinen Autounfall jedoch die Banks verklagt.
Und auch hinter den Kulissen der Sitcom verdingte sich Warner. 1992 konnte er bei der Episode Vying for Attention Regie führen.
Von 1996 bis 2000 spielte Malcolm-Jamal Warner eine Hauptrolle in der Comedyserie Malcolm & Eddie, war danach zwei Staffeln in der Dramaserie Jeremiah dabei.
Zurück zu seinen Comedywurzeln kehrte er 2011 in dem kurzlebigen Reed Between the Lines. Warner ist ein gern gesehener Gaststar, der in Community, American Horror Story und Major Crimes wiederkehrende Rollen inne hatte.
2017 übernimmt er eine Hauptrolle in der Serie Ten Days in the Valley.